智能假肢是近些年来发展起来的具有高性能的新一代假肢。与普通假肢相比，智能假肢的主要功能特点是能根据外界条件变化和工作要求，自动调整假肢系统的参数。使其工作可靠，运动自如，具有更好的仿生性。
小编在之前文章里也给大家更新了相关智能假肢的一些文章，那么今天咱们就重点聊聊智能假肢膝关节的“力矩”他能给假肢使用者提供那些帮助、工作原理是什么、以及力矩的控制方法！
膝关节的力矩在一个步态周期内是变化的，摆动期的初期需要助伸力矩，摆动期的后期则需要大的阻尼力矩。不仅如此，膝关节力矩还与步行的速度，路面状态有关。
例如：患者步行速度过快时，助伸力矩要大，以便小腿能跟上步行速度。否则小腿摆不出去，就不能快速行走。为了减少冲击力，快速行走时，阻尼力矩也应相应加大。那么假肢膝关节的力矩控制成了膝关节的可靠性的一个重要标准！
力矩可控装置的类型有变机械摩擦式，液压式，气动式，磁粉离合器式，电流变液阻尼式等。变摩擦式阻尼与摩擦离合器原理相似，它通过一定的机械装置改变离合器两边相接触面的正压力，来控制摩擦力矩的大小。磁粉离合器可通过改变加在磁场上的电压来改变传递的力矩。电流变液是一种新型智能材料，这种流体的黏度可随施加在其上的电压而变化，而且响应速度很快，可控性好。因此可作为力矩可控的材料。
液压或气压式阻尼器是通过改变进气油或排气（油）门的开度来控制输出力矩的。因此除了气缸，油缸外，还要有驱动系统。目前已有的智能假肢多采用这种装置。
力矩控制方法：早期的电控假肢是人工智能假肢的前身，其控制系统是由分立元件和逻辑门电路组成的简单开关逻辑控制。实现的功能是对关节的锁紧和解锁开关控制信号源一般取自足底压力信号或膝关节转角信号、踝关节转角信号等。随着微处理器性能提高，特别是单片机的出现，为假肢控制提供了更为灵活有效的手段，电控假肢也由开关控制时代进入微机控制时代。
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